ORB_SLAM2 闭环检测段错误

问题描述：

　　Ubuntu14.04运行正常。Ubuntu 16.04下运行时，检测到闭环后有时会段错误，定位发现断错误出现在CorrectLoop()的红色代码处

void LoopClosing::CorrectLoop()
{
　　...

    KeyFrameAndPose CorrectedSim3, NonCorrectedSim3;
    CorrectedSim3[mpCurrentKF]=mg2oScw;
    cv::Mat Twc = mpCurrentKF->GetPoseInverse();

　　...
}

 

问题原因：

　　在CorrectLoop()中使用了一个叫KeyFrameAndPose的数据类型，这个数据结构中会创建Eigen对象，根据Eigen文档，调用Eigen对象的数据结构需要使用Eigen的字节对齐，在LoopCloing中加入字节对齐后问题消失。至于为什么没对齐会报错，我也不知道...

 

解决方法：

　　include/LoopClosing.h,加入红色部分(使用Eigen中的方式进行字节对齐)

class LoopClosing
{
public:
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

    typedef pair<set<KeyFrame*>,int> ConsistentGroup;
    ...
};