摘要：
实时控制软件机器人子系统 团队工作 针对机器人子系统对线性规划算法进行了改进 针对机器人子系统减速功能，在算法基础上添加了代码 减速功能 添加了减速功能 暂定减速为匀减速，减速度可以通过函数进行设定 代码 if (Timer targ_time) { if ((Timer/1000.0) Decel 阅读全文
摘要：
轨迹插补成程序 轨迹插补原理 本次轨迹采用直线，主要采用时间分割法插补原理对直线进行插补 时间分割法插补原理 用一系列首尾相连的微小直线段来逼近给定轨迹。这些微小直线段是根据进给速度指令，将给定轨迹按每个插补周期T对应的进给量，轮廓步长或进给步长来分割的。每个T内计算出下一个周期各坐标进给位移增量( 阅读全文