轨迹插补程序

轨迹插补成程序

轨迹插补原理

本次轨迹采用直线，主要采用时间分割法插补原理对直线进行插补

时间分割法插补原理

用一系列首尾相连的微小直线段来逼近给定轨迹。这些微小直线段是根据进给速度指令，将给定轨迹按每个插补周期T对应的进给量，轮廓步长或进给步长来分割的。每个T内计算出下一个周期各坐标进给位移增量(ΔX,ΔY)，即下一插补点的指令位置，CNC装置按给定采样周期T，位置控制周期，对各坐标实际位置进行采样并将其与指令位置比较得出位置跟随误差，由此对伺服系统进行控制。

代码

具体代码已经上传至我的github仓库中