摘要：
实时软件控制大作业总结 团队 团队成员：黄杰，盛玉庭，欧子峰，张钊 团队任务 在冰球软件下进行机器人子系统的代码编写与开发 团队成果 能够根据输入的运动目标指令，实时规划从当前位置达到目标击球位置的运动轨迹，以及到达击球位置后的减速停止轨迹，在每个控制周期输出X轴和Y轴的位置和速度设定值。 完成了基 阅读全文
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实时控制软件机器人子系统 团队名称 冰球游戏机器人子系统控制模块（RobotSubsystem） 自己在团队进行的工作 针对已写好的机器人子系统线性插值算法，在算法基础上添加了接口，完善了程序与外界的接口。 接口 主函数输入targ_position_x,targ_position_y,targ_v 阅读全文
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实时控制软件机器人子系统 团队名称 冰球游戏机器人子系统控制模块（RobotSubsystem） 自己在团队进行的工作 针对已写好的机器人子系统线性插值算法，在算法基础上添加了代码，完善了算法灵活性，增加了初始位置与速度不为0的情况。 接口 初始速度与位置的变化又velocity_x,velocit 阅读全文
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实时控制软件机器人子系统 团队工作 针对机器人子系统对线性规划算法进行了改进 针对机器人子系统减速功能，在算法基础上添加了代码 减速功能 添加了减速功能 暂定减速为匀减速，减速度可以通过函数进行设定 代码 if (Timer targ_time) { if ((Timer/1000.0) Decel 阅读全文
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轨迹插补成程序 轨迹插补原理 本次轨迹采用直线，主要采用时间分割法插补原理对直线进行插补 时间分割法插补原理 用一系列首尾相连的微小直线段来逼近给定轨迹。这些微小直线段是根据进给速度指令，将给定轨迹按每个插补周期T对应的进给量，轮廓步长或进给步长来分割的。每个T内计算出下一个周期各坐标进给位移增量( 阅读全文
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机器人子系统概要设计 一，背景 1，系统基本信息 本系统是基于桌面冰球游戏，对游戏中的机器人实时控制子系统进行设计. 2，设计开发信息 华中科技大学实时控制软件设计课堂作业 组长： 欧梓峰 组员： 黄杰，盛玉庭，张钊 3，定义 类定义:机器人子系统类(RobotSystem) 二轴机器人类(Robo 阅读全文
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二轴冰球软件设计 可以使用的第三方库和工具: 针对软件设计，由于不太熟悉linux下进行游戏设计于是采用先在window下进行游戏开发，所用的工具为unity3D，前期进行了unity3D软件的大致操作了解，针对二轴冰球软件，我也初步进行了游戏设计，目前已经写好了用按键操纵击球器和用鼠标操纵击球器的 阅读全文
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VxWorks： VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是嵌入式开发环境的关键组成部分。良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据一席之地。它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通 阅读全文
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门禁控制系统的设计 本次作业采用matlab中的simulink来进行仿真，用stateflow来画状态机，用matlab自动生成C代码。 门禁控制系统的输入信号包括： 起落杆位置传感器：有两个位置值信号（升起/落下） 升起位置传感器：输入为1表示在升起位置，输入为0表示不在升起位置，状态图用sqw 阅读全文
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实时控制软件设计第一次作业 ABS系统： 简称：制动防抱死系统（antilock brake system）。 作用：在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑（滑移率在20%左右）的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。 原理：在制动时，ABS根据每个车轮速度传感器传 阅读全文