2018年10月25日
无人驾驶车辆路径跟踪的增量式PID控制
摘要： 路径跟踪是无人车研究方向的一项关键技术。路径跟踪控制算法是指能够使无人车按照预设路径，安全稳定行驶的控制方法。 建立无人车路径跟踪模型 预设无人车在A、B两点间，当前位置为D点，航向为hF 可以得到BD的距离dp ；D到AB的垂线段距离d；夹角θp的值；航向角差h△=hf-hg2； 允许的误差范围为 阅读全文
posted @ 2018-10-25 14:10 shinedaisiki 阅读(6410) 评论(0) 推荐(0) 编辑