扫地机器人的软件组成
扫地机器人的整体组成：
结构
硬件
软件
这些也是组成所有产品的基石，大部分的消费类电子
这里主要阐述软件的组成部分，
机器人是基于激光雷达 不带视觉的扫地机器人
我认为的软件组成部分：
- 应用软件
- 规划部分
- 地图部分
- 感知部分
- 控制部分
- 嵌入式
- 以及控制机器人的上位机 如pc端或者app
机器人主要的数据流
外界感知 --> 规划处理 --> 控制响应
人为控制 --> 规划处理 --> 控制响应
认为控制的部分一般放在应用软件里面，应用软件提供各种各样的控制接口，如mqtt websocket接口 http接口 ros接口等
应用的组成部分：
接口层 后期机器人可能有界面（如大型商业扫地机器人必须有屏幕控制 控制机器人的行为和一些参数设置）
数据层
逻辑层
可以表示为mvvm结构
View： 接口层，接受外界的指令 输出内部的指令和外界交互
Model层： 存储一些机器人的数据，如任务计划，地图，机器人参数
VM层： 逻辑交互
