2017年6月17日
非滤波单目视觉slam笔记1
摘要： 非滤波单目视觉slam 主要分为以下8部分 数据类型 数据关联 初始化 位姿估计 地图维护 地图生成 失效恢复 回环检测 数据类型 直接法(稠密，半稠密) 基本原理是亮度一致性约束，$J(x,y) = I(x + u(x,y)+ v(x,y))$ ，x，y是图像的像素坐标，u,v是同一场景下的两幅图 阅读全文
posted @ 2017-06-17 22:01 逍遥客33 阅读(1856) 评论(0) 推荐(0) 编辑