摘要: "rovio" 是一个紧耦合,基于图像块的滤波实现的VIO。 他的优点是:计算量小(EKF,稀疏的图像块),但是对应不同的设备需要调参数,参数对精度很重要。没有闭环,没有mapping thread。经常存在误差会残留到下一时刻。 我试了一些设备,要是精度在几十厘米,设备运动不快的,一般摄像头加一般 阅读全文
posted @ 2017-06-13 21:42 逍遥客33 阅读(7960) 评论(7) 推荐(1) 编辑