摘要：
1、说明 编写完ROS的hello world程序后，基本可以了解ROS的功能包开发的流程，现在再编写一个节点通信的测试代码，使用 topic 模式，即发布-订阅者模式，且传递的消息是自定义类型 上代码 2、创建工作空间 该例不再创建新的工作空间，和hello world示例共用一个 3、创建功能包 阅读全文
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前言 最近在玩ROS，笔记中断了一段时间。 ROS即Robot Operating System，机器人操作系统，是一个开源框架，主力语言是C++和python，提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。 咱先抛开机器人不谈，ROS的设计思路还是值得学习的，它内部的最 阅读全文
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1、前言 几年的编程生涯中，线程的使用可以说是非常常见的，从工作第一年把GUI和后台工作放在同一个线程中导致界面卡死（想想以前还装专业地给生产的同事写SOP，让他们在操作的时候别点击界面，真可笑），到现在能随随便便就能封装一个简易的线程池，这中间这么些年却从来没有系统地整理过线程的一些重要的知识点， 阅读全文
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1、说明 生存时间： （Time To Live, TTL），经过指定的秒/毫秒之后，服务器自动删除TTL为0的key 过期时间： （expire time），时间戳，表示一个具体时间点，到这个时间点后，服务器会删除key 2、指令 设置生存时间： EXPIRE key ttl #设置ttl，s P 阅读全文
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1、uv_timer_t - 计时器句柄 使用该类型句柄来调用计时器回调 2、API 2.1、uv_timer_init int uv_timer_init(uv_loop_t* loop, uv_timer_t* handle) 初始化计时器句柄 2.2、uv_timer_start int uv 阅读全文
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1、说明 事件循环是 libuv 的核心功能，负责 IO 的轮询和事件回调的调度。 2、数据类型 2.1、uv_loop_t 事件循环数据类型，结构体 uv_loop_t.data 用于传递用户数据，libuv 不会触碰 2.2、uv_walk_cb 传递给 uv_walk() 方法的回调函数类型 阅读全文
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1、说明 pthread 是Linux下的线程库。 2、使用 使用 pthread 需要添加头文件，并链接库 pthread #include <pthread.h> 2.1、pthread_create 声明： int pthread_create(pthread_t* thread, const 阅读全文
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我们都知道多态指的是父类的指针在运行中指向子类，那么它的实现原理是什么呢？答案是虚函数表 阅读全文
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1、说明 本文会简单介绍 libuv 的事件循环，旨在入门级别的使用，而不做深入探究，简单来说就是，会大概用就行，先用熟练了，再去探究原理和源码 下图为官网的 libuv 的不同部分及其涉及的子系统的图： libuv 使用 handles 和 requests 来结合使用事件循环 handles 表 阅读全文
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1、说明 用于多线程之间传递参数 2、API 2.1、uv_async_init int uv_async_init(uv_loop_t* loop, uv_async_t* async, uv_async_cb async_cb); 初始化句柄（uv_async_t 类型），回调函数 async_ 阅读全文