配适生成TSY的vehicle相关文件（2）

将`apollo/modules/tools/gen_vehicle_protocol/output/proto` 文件夹内`ge3.proto`文件拷贝至`apollo/modules/canbus/proto` 文件夹内，并在该文件夹内修改chassis_detail.proto，在该文件头部添加头文件`import "modules/canbus/proto/ge3.proto"`

import "modules/canbus/proto/tsy.proto"; //参照技术文档的修改

这一步还是比较简单的，按照技术文档的描述就可以实现。

optional Neolix_edu neolix_edu = 26;

// Reserve fields for other vehicles

optional Tsy tsy = 27; //根据技术文档添加底盘信息。

optional apollo.common.VehicleID vehicle_id = 101;

PS：【这里有一个知识点，如何理解每个enum下面的optional呢？optional在C++中是定义了一个集成了T模板和bool类型的关键字，用它来声明的量如果没有初始化的话，就不能有效使用，因为bool的标志会是false，表示没有初始化；如果以模板T初始化了之后，bool会为true，这样声明的变量就可以使用了。参考博客：https://blog.csdn.net/leapmotion/article/details/108046138和https://blog.csdn.net/zzhongcy/article/details/87623430 】

在`message ChassisDetail{}` 结构体内的最后一行添加要增加的新车型变量定义： `Ge3 ge3 = 21`；

在`pollo/modules/canbus/proto`目录的`BUILD`文件内添加上述新`proto`的依赖：`"ge3.proto"`；

这一步遇到问题了，根据技术文档中的图片来看，我们并没有找到他添加的代码位置，所以只好按照devkit的代码来添加一个只有name和src的proto_library。

上面这张是官方给的图片。

下面这是我自己修改的代码，不一定好用，后续可能要修改。

package(default_visibility = ["//visibility:public"])

proto_library(

name = "tsy_proto",

srcs = ["tsy.proto"],

)

##参考技术文档并没有找到合适的proto_library叫做canbus_proto_lib

cc_proto_library(

name = "devkit_cc_proto",

deps = [

":devkit_proto",

)

（2）

将`apollo/modules/tools/gen_vehicle_protocol/output/vehicle/` 内的ge3文件夹拷贝至`apollo/modules/canbus/vehicle/` 文件夹下；

实现新的车辆控制逻辑

实现新的车辆控制逻辑，在`apollo/modules/canbus/vehicle/ge3/ge3_controller.cc` 文件编写控制逻辑代码，主要包含将解析的底盘反馈报文的信息，通过`chassis`和`chassis_detail`广播出车辆底盘信息。`chassis`主要包括获取底盘的车速、轮速、发动机转速、踏板反馈、转角反馈等信息， `chassis_detail`是每一帧报文的实际信息，这一部分编写的代码如下所示：

从这里开始，我们将和技术文档中对照，一点一点地修改tsy.controller.cc的内容，下面的主要格式将是一段技术文档的代码，一段我自己修改的代码。

先要注意一点，这个在我上一篇博文提到过，就是需要修改DBC中的transmitter，所以这里的sender part后面的内容是不对的。

ErrorCode TsyController::Init(
const VehicleParameter& params,
CanSender<::apollo::canbus::ChassisDetail> *const can_sender,
MessageManager<::apollo::canbus::ChassisDetail> *const message_manager) {
if (is_initialized_) {
AINFO << "TsyController has already been initiated.";
return ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
params_.CopyFrom(params);
if (!params_.has_driving_mode()) {
AERROR << "Vehicle conf pb not set driving_mode.";
return ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
if (can_sender == nullptr) {
return ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
can_sender_ = can_sender;
if (message_manager == nullptr) {
AERROR << "protocol manager is null.";
return ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
message_manager_ = message_manager;
// sender part
vcu_dbsf_request_154_ = dynamic_cast<Vcudbsfrequest154*>
(message_manager_->GetMutableProtocolDataById(Vcudbsfrequest154::ID));
if (vcu_dbsf_request_154_ == nullptr) {
AERROR << "Vcudbsfrequest154 does not exist in the TsyMessageManager!";
return ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
vcu_epsf_control_request_469_ = dynamic_cast<Vcuepsfcontrolrequest469*>
(message_manager_->GetMutableProtocolDataById(Vcuepsfcontrolrequest469::ID));
if (vcu_epsf_control_request_469_ == nullptr) {
AERROR << "Vcuepsfcontrolrequest469 does not exist in the TsyMessageManager!";
return ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
vcu_epsr_control_request_101_ = dynamic_cast<Vcuepsrcontrolrequest101*>
(message_manager_->GetMutableProtocolDataById(Vcuepsrcontrolrequest101::ID));
if (vcu_epsr_control_request_101_ == nullptr) {
AERROR << "Vcuepsrcontrolrequest101 does not exist in the TsyMessageManager!";
return ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
vcu_vehicle_diagnosis_301_ = dynamic_cast<Vcuvehiclediagnosis301*>
(message_manager_->GetMutableProtocolDataById(Vcuvehiclediagnosis301::ID));
if (vcu_vehicle_diagnosis_301_ == nullptr) {
AERROR << "Vcuvehiclediagnosis301 does not exist in the TsyMessageManager!";
return ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
vcu_vehicle_status_1_303_ = dynamic_cast<Vcuvehiclestatus1303*>
(message_manager_->GetMutableProtocolDataById(Vcuvehiclestatus1303::ID));
if (vcu_vehicle_status_1_303_ == nullptr) {
AERROR << "Vcuvehiclestatus1303 does not exist in the TsyMessageManager!";
return ErrorCode::CANBUS_ERROR;
}
can_sender_->AddMessage(Vcudbsfrequest154::ID, vcu_dbsf_request_154_, false);
can_sender_->AddMessage(Vcuepsfcontrolrequest469::ID, vcu_epsf_control_request_469_, false);
can_sender_->AddMessage(Vcuepsrcontrolrequest101::ID, vcu_epsr_control_request_101_, false);
can_sender_->AddMessage(Vcuvehiclediagnosis301::ID, vcu_vehicle_diagnosis_301_, false);
can_sender_->AddMessage(Vcuvehiclestatus1303::ID, vcu_vehicle_status_1_303_, false);
// need sleep to ensure all messages received
AINFO << "TsyController is initialized.";
is_initialized_ = true;
return ErrorCode::OK;
}

点火开关

// 3

chassis_.set_engine_started(true);

// check if there is not ge3, no chassis detail can be retrieved and return

if (!chassis_detail.has_ge3()) {

AERROR << "NO GE3 chassis information!";

return chassis_;

}

Ge3 ge3 = chassis_detail.ge3();

// 3
chassis_.set_engine_started(true);
/* ADD YOUR OWN CAR CHASSIS OPERATION
*/
if (!chassis_detail.has_ge3()) {
AERROR << "NO TSY chassis information!";
return chassis_;
}
TSY tsy = chassis_detail.tsy();

接下来我遇到了一点问题，官方技术文档中的ge3和实际酷黑devkit的//5是不一致的，具体看下面的代码。

第一个是ge3的：

if (ge3.has_scu_bcs_3_308()) {

Scu_bcs_3_308 scu_bcs_3_308 = ge3.scu_bcs_3_308();

if (scu_bcs_3_308.has_bcs_rrwheelspd()) {

if (chassis_.has_wheel_speed()) {

chassis_.mutable_wheel_speed()->set_is_wheel_spd_rr_valid(

scu_bcs_3_308.bcs_rrwheelspdvd());

chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_direction_rr(

(WheelSpeed::WheelSpeedType)scu_bcs_3_308.bcs_rrwheeldirection());

chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_spd_rr(

scu_bcs_3_308.bcs_rrwheelspd());

}

第二个是devkit的：

if (chassis_detail.devkit().has_wheelspeed_report_506()) {

if (chassis_detail.devkit().wheelspeed_report_506().has_rr()) {

chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_spd_rr(

chassis_detail.devkit().wheelspeed_report_506().rr());

}

可以看到这两个在set是出现了不一致，ge3多了两个set。我从devkit_controller.h中的头文件找到了一个文件：

#include "modules/canbus/proto/chassis.pb.h"

我在这个文件夹下找到了一个文件：

这个文件里面有一段代码

message WheelSpeed {

enum WheelSpeedType {

FORWARD = 0;

BACKWARD = 1;

STANDSTILL = 2;

INVALID = 3;

}

optional bool is_wheel_spd_rr_valid = 1 [default = false];

optional WheelSpeedType wheel_direction_rr = 2 [default = INVALID];

optional double wheel_spd_rr = 3 [default = 0.0];

optional bool is_wheel_spd_rl_valid = 4 [default = false];

optional WheelSpeedType wheel_direction_rl = 5 [default = INVALID];

optional double wheel_spd_rl = 6 [default = 0.0];

optional bool is_wheel_spd_fr_valid = 7 [default = false];

optional WheelSpeedType wheel_direction_fr = 8 [default = INVALID];

optional double wheel_spd_fr = 9 [default = 0.0];

optional bool is_wheel_spd_fl_valid = 10 [default = false];

optional WheelSpeedType wheel_direction_fl = 11 [default = INVALID];

optional double wheel_spd_fl = 12 [default = 0.0];

}

看这里可以发现是不一样的，valid是转速信号的有效位，wheel_direction是转向，估计是正反向的，wheel_spd_rr是转速信号。

轮速反馈

现在回到正题，我们可以认为按照devkit的信号来是可以的，所以我们参考devkit的代码而不是ge3的代码。但是我们和酷黑不同的地方是，酷黑的DBC中专门有一个反馈信号506用来存放四个车轮的转速反馈，我们是分散在4个反馈信号10/20/30/40里。

// 4 engine rpm ch has no engine rpm

// chassis_.set_engine_rpm(0);

// 5 wheel spd

if (chassis_detail.devkit().has_wheelspeed_report_506()) {

if (chassis_detail.devkit().wheelspeed_report_506().has_rr()) {

chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_spd_rr(

chassis_detail.devkit().wheelspeed_report_506().rr());

}

if (chassis_detail.devkit().wheelspeed_report_506().has_rl()) {

chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_spd_rl(

chassis_detail.devkit().wheelspeed_report_506().rl());

}

if (chassis_detail.devkit().wheelspeed_report_506().has_fr()) {

chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_spd_fr(

chassis_detail.devkit().wheelspeed_report_506().fr());

}

if (chassis_detail.devkit().wheelspeed_report_506().has_fl()) {

chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_spd_fl(

chassis_detail.devkit().wheelspeed_report_506().fl());

}

//4 Tsy:tsy 没有发动机转速信号
//5 wheel spd
if (tsy.has_mcufl_torque_feedback_10()) {
if (tsy.mcufl_torque_feedback_10().has_fl_speed()) {
chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_spd_fl(
tsy.mcufl_torque_feedback_10().fl_speed());
}
}
if (tsy.has_mcufr_torque_feedback_20()) {
if (tsy.mcufr_torque_feedback_20().has_fr_speed()) {
chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_spd_fr(
tsy.mcufr_torque_feedback_20().fr_speed());
}
}
if (tsy.has_mcurl_torque_feedback_30()) {
if (tsy.mcurl_torque_feedback_30().has_rl_speed()) {
chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_spd_rl(
tsy.mcurl_torque_feedback_30().rl_speed());
}
}
if (tsy.has_mcurr_torque_feedback_40()) {
if (tsy.mcurr_torque_feedback_40().has_rr_speed()) {
chassis_.mutable_wheel_speed()->set_wheel_spd_rr(
tsy.mcurr_torque_feedback_40().rr_speed());
}
}

车速反馈

if (ge3.has_scu_bcs_2_307() && ge3.scu_bcs_2_307().has_bcs_vehspd()) {

chassis_.set_speed_mps(

static_cast<float>(ge3.scu_bcs_2_307().bcs_vehspd()));

} else {

chassis_.set_speed_mps(0);

}

//6 speed_mps 这个是米每秒的车速
if (tsy.has_vcu_vehicle_status_2_304() && tsy.vcu_vehicle_status_2_304().has_vehicle_speed()) {
chassis_.set_speed_mps(
static_cast<float>(tsy.vcu_vehicle_status_2_304().vehicle_speed()));
} else {
chassis_.set_speed_mps(0);
}

油门反馈

// 9 throttle

if (chassis_detail.devkit().has_throttle_report_500() &&

chassis_detail.devkit()

.throttle_report_500()

.has_throttle_pedal_actual()) {

chassis_.set_throttle_percentage(static_cast<float>(

chassis_detail.devkit().throttle_report_500().throttle_pedal_actual()));

} else {

chassis_.set_throttle_percentage(0);

}

// 9 throttle 这里有一个问题，这是油门的实际反馈，我们缺少这部分的DBC和定义
/*
if (tsy().has_throttle_report_500() &&
tsy().throttle_report_500().has_throttle_pedal_actual()) {
chassis_.set_throttle_percentage(static_cast<float>(
tsy().throttle_report_500().throttle_pedal_actual()));
} else {
chassis_.set_throttle_percentage(0);
}
*/

制动反馈

// 10 brake

if (chassis_detail.devkit().has_brake_report_501() &&

chassis_detail.devkit().brake_report_501().has_brake_pedal_actual()) {

chassis_.set_brake_percentage(static_cast<float>(

chassis_detail.devkit().brake_report_501().brake_pedal_actual()));

} else {

chassis_.set_brake_percentage(0);

}

// 10 brake 这里也有一个问题，要求的是制动百分比的反馈，所以在制动压力反馈的DBC
// 中应该除以一下最大的制动压力
if (tsy().has_dbsf_status_142() &&
tsy().dbsf_status_142().has_dbsf_hp_pressure()) {
chassis_.set_brake_percentage(static_cast<float>(
tsy().dbsf_status_142().has_dbsf_hp_pressure()));
} else {
chassis_.set_brake_percentage(0);
}

挡位反馈

// 23, previously 11 gear

if (chassis_detail.devkit().has_gear_report_503() &&

chassis_detail.devkit().gear_report_503().has_gear_actual()) {

Chassis::GearPosition gear_pos = Chassis::GEAR_INVALID;