具体步骤如下：
1. 从gitee来git源码，具体指令git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo -b r6.0.0。（PS：如果git clone出现了类似The remote end hung up unexpectedly的问题，只需要把https的方法改成SSH的方法即可。参考博客https://blog.csdn.net/qq_35396093/article/details/89930459?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522160799939719724838556986%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=160799939719724838556986&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_v2~rank_v29-4-89930459.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=%E5%BD%BB%E5%BA%95%E8%A7%A3%E5%86%B3git%20clone&spm=1018.2118.3001.4449）
2. 接下来应该是安装N卡驱动了，这一步也是最容易出错的一步，但是现在手头的工控机并没有GPU，所以这一步先跳过，以后需要再单独写一篇关于显卡驱动的。这里先记录一下我的一些问题：是否需要CUDA和driver分开安装？两者安装有没有先后顺序？如果安装好之后使用指令nvidia-smi有显示但是nvidia-setting的窗口是空白如何解决？
3. 接下来就是安装其他的依赖项了，包括bazel、docker-ce等等，但是我这台工控机已经都安装好了，这里也不再叙述了，具体的依赖项在Apollo的GitHub页面上找software requirements应该可以看到，安装方法就按照各自官网的指示来。
4. 拉取镜像。从现在开始都要在apollo这个文件夹下进行了，先cd apollo，使用指令sudo bash docker/scripts/dev_start.sh开始拉取。Apollo的镜像是在docker-hub上的，但是如果网络不好或者被墙了，拉取慢不说了，还有可能突然中断，辛辛苦苦白pull半天。这里使用daocloud的加速，解决方案：如果你是（Ubuntu 16.04+、Debian 8+、CentOS 7）， 将以下代码复制到配置文件 /etc/docker/daemon.json 中：
{
"registry-mirrors": [ "https://1nj0zren.mirror.aliyuncs.com",
"https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
"http://f1361db2.m.daocloud.io",
"https://registry.docker-cn.com"]
}
2020.12.29添加：需要添加完代码后，再sudo systemctl restart docker，如果不这样是不会生效的。
可以使用sudo gedit/etc/docker/daemon.json的方法新建并打开文件，即使没有这个json也可以创建。不要笑我，我只是不习惯vim（其实是不太会）。
5. 进入容器。使用指令sudo bash docker/scripts/dev_into.sh进入容器。有一件事好像会和某个东西安装后重启有关，如果重启了，这一步的sudo就可以不用写，反正问题不是很大。
6. 开始build。我这台工控机没有GPU，所以可以使用下面的指令来build，bash apollo.sh build_cpu。剩下的可以参考这篇专栏中的第7点，https://zhuanlan.zhihu.com/p/262747924 。build的过程会很长，尤其是在没有GPU加速的时候，最后会出现[OK] Done building apollo. Enjoy! 如果出现了error，先考虑是不是有依赖项没有安装。
7. 测试一下。使用Apollo提供的demo来测试一下，具体的方法参考步骤6中的那篇知乎专栏的8和9。这里提一下，如果使用python rosbag_helper.py demo_3.5.record来下载太慢，可以进入这个网址来下载http://apolloauto.club/mirror/ 。随后把他放到这个文件夹下docs/demo_guide/，然后在apollo的环境下，不要cd docs/demo_guide/,因为我发现cd之后会出现问题，所以播放demo直接使用cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record –loop。
8. 如果使用过程中出现cyber_xx command not found，需要先在apollo文件夹下sourse cyber/setup.bash，这一步我是在容器内进行的，没尝试在容器外sourse。
2020年12月15日
12：06
于宁波天尚元振狮路365号工厂二楼
2020年12月29日
11：03
重新编辑
