zju(11)在IAR中移植ucos到msp430
准备材料
1.在TI官网上下载430的固件库,我用的是msp430f5528的板子,下载的是F5xx_F6xx_Core_Lib
地址http://www.ti.com/tool/msp-exp430f5529
下载后解压得到
2.在ucos官网上下载移植430版本的ucos,地址:
http://micrium.com/downloadcenter/download-results/?searchterm=hm-texas-instruments&supported=true
下载安装后得到
3.这一步的资料备用下载地址(14.5.9更新链接):
1)MSP430固件http://pan.baidu.com/s/1c0hAahq
2)IAR x x 版http://pan.baidu.com/s/1o618yDk
3) 我创建的工程http://pan.baidu.com/s/1mgt4Xew
建立和配置工程
1.建立工程目录,并在工程目录下建立F5xx_F6xx_Core_Lib和ucosii两个目录
2.将msp430固件库\slaa448b\F5xx_F6xx_Core_Lib目录下的所有文件拷贝到工程目录下的F5xx_F6xx_Core_Lib文件夹中,这个是msp430cpu操作的一些函数。我们要初始化cpu时钟用。
3.在在工程目录的ucosii下建立ports和source两个目录用来存放ucos系统文件
4.将ucos安装目录\Micrium\Software\uCOS-II\Ports\MSP430X\IAR\MSP430x5xx下的所有文件复制到工程目录下的ports文件夹中
5.将ucos安装目录\Micrium\Software\uCOS-II\Source下的所有文件复制到工程目录下的source文件夹中
6.建立main函数文件,建一个文本文档取名为test.c
7.我们还要借鉴ucos安装的例程给的两个系统配置文件
\Micrium\Software\EvalBoards\TI\MSP-EXP430F5438\IAR\uCOS-II目录里的app_cfg.h和os_cfg.h。将这两个文件拷贝的工程根目录下。app_cfg.h是用户进程的一些配置,比如进程的优先级,进程堆栈的大小等等。os_cfg.h是系统的一些配置,可以开关系统的一些功能,尽量裁剪掉不用的功能可以减少cpu的开销。
8.下面建立一个msp430的空工程并向工程中添加刚才的文件,得到目录如下
9.配置这个工程
9.1.选取相应的芯片型号
9.2.添加工程包含目录
$PROJ_DIR$\F5xx_F6xx_Core_Lib
$PROJ_DIR$\
$PROJ_DIR$\ucosii\ports
$PROJ_DIR$\ucosii\source
9.3.仿真模式改成debug
保存
10.然后开始建立任务
10.1 建立4个任务每个任务闪一个灯和一个启动任务,首先删掉app_cfg.h中的所有内容,写如下代码:
#ifndef __APP_CFG_H__ #define __APP_CFG_H__ #define OS_TASK_TMR_PRIO (OS_LOWEST_PRIO - 4) /* task stack size */ #define STARTUP_TASK_STK_SIZE 128 #define TASK1_STK_SIZE 128 #define TASK2_STK_SIZE 128 #define TASK3_STK_SIZE 128 #define TASK4_STK_SIZE 128 #define STARTUP_TASK_PRIO 4 #define TASK1_PRIO 5 #define TASK2_PRIO 6 #define TASK3_PRIO 7 #define TASK4_PRIO 8 #endif
10.2.这个就是建立的四个任务和一个启动任务的优先级和堆栈大小
下面是任务代码写在test.c中。
OS_STK startup_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE]; OS_STK task1_stk[TASK1_STK_SIZE]; OS_STK task2_stk[TASK2_STK_SIZE]; OS_STK task3_stk[TASK3_STK_SIZE]; OS_STK task4_stk[TASK4_STK_SIZE]; unsigned char os_err; static void task1(void *p_arg) { for (;;) { P1OUT |= BIT1; OSTimeDly(500); P1OUT &= ~BIT1; OSTimeDly(500); } } static void task2(void *p_arg) { for (;;) { P1OUT |= BIT2; OSTimeDly(500); P1OUT &= ~BIT2; OSTimeDly(500); } } static void task3(void *p_arg) { for (;;) { P1OUT |= BIT3; OSTimeDly(500); P1OUT &= ~BIT3; OSTimeDly(500); } } static void task4(void *p_arg) { for (;;) { P1OUT |= BIT4; OSTimeDly(500); P1OUT &= ~BIT4 ; OSTimeDly(500); } } static void startup(void *p_arg) { P1DIR |= BIT1+BIT2+BIT3+BIT4; // P1.0 set as output OS_CPU_SysTickInit(); #if (OS_TASK_STAT_EN > 0) //----统计任务初始化函数 OSStatInit(); #endif os_err = OSTaskCreate(task1, //任务1 (void *)0, //不带参数 (OS_STK *)&task1_stk[TASK1_STK_SIZE - 1],//堆栈指针 (INT8U)5); //优先级 os_err = OSTaskCreate(task2, //任务2 (void *)0, //不带参数 (OS_STK *)&task2_stk[TASK2_STK_SIZE - 1],//堆栈指针 (INT8U)6); //优先级 os_err = OSTaskCreate(task3, //任务3 (void *)0, //不带参数 (OS_STK *)&task3_stk[TASK3_STK_SIZE - 1],//堆栈指针 (INT8U)7); //优先级 // os_err = OSTaskCreate(task4, //任务4 (void *)0, //不带参数 (OS_STK *)&task4_stk[TASK4_STK_SIZE - 1],//堆栈指针 (INT8U)8); OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); }
10.3 我们用的ucos系统时钟是看门狗做的,我们要初始化看门狗滴答函数,添加如文件:
void OS_CPU_SysTickInit() { WDTCTL = (WDTPW+WDTTMSEL+WDTCNTCL+WDTIS_4); /*20M/32768=1.6384ms */ SFRIE1 |= 1; /* Enable WDT interrupts */ }
看门狗的中断函数已经写好了在os_cpu_a.s43中:
10.4 下面是初始化cpu时钟 我们把系统时钟初始化到20M用的是内部PLL,(ucos时钟滴答跟这个有直接的关系,最好能保证看门狗可以设置到1ms的时间,当我们用OSTimeDly函数时时间比较直观)函数如下:
#include <msp430f5528.h> #include "HAL_PMM.h" #include "HAL_UCS.h" #include "ucos_ii.h" #define SYS_MCLK_FREQ 20000000 void Init_Clock(void) { SELECT_FLLREF(SELREF__REFOCLK); // Set DCO FLL reference = REFO SELECT_ACLK(SELA__REFOCLK); // Select REFO as ACLK source Init_FLL(SYS_MCLK_FREQ/1000, SYS_MCLK_FREQ/32768); } void InitSys() { /*PMM全部关闭********************************************************/ DISABLE_SVSL(); // SVS Low side is turned off DISABLE_SVML(); // Monitor low side is turned off DISABLE_SVMH(); // Monitor high side is turned off DISABLE_SVSH(); // SVS High side is turned on //DISABLE_SVSH_RESET(); // Enable POR on SVS Event while (((PMMIFG & SVSMLDLYIFG) == 0)&&((PMMIFG & SVSMHDLYIFG) == 0)); // SVSH turns off in LPM3,power-save CLEAR_PMM_IFGS(); __disable_interrupt(); // Disable global interrupts SetVCore(PMMCOREV_3); // USB core requires the VCore set to 1.8 volt, independ of CPU clock frequency Init_Clock(); __enable_interrupt(); // enable global interrupts }
10.5 下面是main函数:直接建立启动任务运行
void main(void) { volatile unsigned int i; WDTCTL = WDTPW+WDTHOLD; // Stop WDT InitSys(); OSInit(); OSTaskCreate(startup, (void *)0, &startup_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1], 4); OSStart(); }
这样我们的所有工作完成了,直接编译下载仿真,成功。
效果图: