摘要：
首先通过imu预积分陀螺仪和视觉特征匹配分解Fundamental矩阵获取rotationMatrix之间的约束关系，联立方程组可以求得外参旋转矩阵； 接下来会检测当前frame_count是否达到WINDOW_SIZE，确保有足够的frame参与初始化； 1. 保证imu充分运动，只需要考察线加速 阅读全文
摘要：
首先通过vins_estimator mode监听几个Topic（频率2000Hz），将imu数据，feature数据，raw_image数据（用于回环检测）通过各自的回调函数封装起来 然后开启处理measurement的线程 process()函数中，首先将获取的传感器数据imu_buf feat 阅读全文