摘要：
首先根据最大后验估计（Maximum a posteriori estimation，MAP）构建非线性优化的目标函数。 初始化过程通过线性求解直接会给出一个状态的初值，而非线性优化的过程关键在于求解增量方程，并不断迭代到最优点，需要在初值以及后续的迭代点附近线性化（泰勒展开保留一阶后平方构建高斯牛 阅读全文
摘要：
IMU的数据频率一般远高于视觉，在视觉两帧k，k+1之间通常会有>10组IMU数据。IMU的数据通过积分，可以获取当前位姿（p位置，q四元数表达的姿态）、瞬时速度等参数。 在VIO中，如果参考世界坐标系对IMU进行积分，积分项中包含相对于世界坐标系的瞬时旋转矩阵，这样有几个问题： 1. 相对世界坐标 阅读全文