摘要：
系统入口是feature_tracker_node.cpp文件中的main函数 1. 首先创建feature_tracker节点，从配置文件中读取信息（parameters.cpp），包括： ROS中发布订阅的话题名称； 图像尺寸； 特征跟踪参数； 是否需要加上鱼眼mask来去除边缘噪点； 该con 阅读全文
摘要：
VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。 方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法，视觉闭环等模块倒是使 阅读全文