2017年4月28日
VIO概述　On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual--Inertial Odometry
摘要： 目前的研究方向可以总结为在滤波算法中实现高精度，在优化算法中追求实时性．当加入IMU后，研究方向分为松耦合和紧耦合，松耦合分别单独计算出IMU测量得到的状态和视觉里程计得到的状态然后融合，紧耦合则将IMU测量和视觉约束信息放在一个非线性优化函数中去优化．紧耦合的框架使得IMU数据可以对视觉里程计进行 阅读全文
posted @ 2017-04-28 15:04 徐尚 阅读(4666) 评论(0) 推荐(1) 编辑