2017年3月1日
ORB-SLAM（十二）优化
摘要： ORB-SLAM中优化使用g2o库，先复习一下g2o的用法，上类图 其中SparseOptimizer就是我们需要维护的优化求解器，他是一个优化图，也是一个超图（包含若干顶点和一元二元多元边），怎样定义图的顶点（优化变量_estimate）和边（误差项_error）是用户需要考虑的问题，可以从g2o 阅读全文
posted @ 2017-03-01 12:46 徐尚 阅读(7963) 评论(0) 推荐(3) 编辑