摘要：
EPnP在ORB-SLAM中主要用于Tracking线程中的重定位Relocalization模块，需要通过当前关键帧Bow与候选帧匹配上的3D地图点，迅速建立当前相机的初始姿态。 PnP问题解决了已知世界参考系下地图点以及相机参考系下投影点位置时3D-2D相机位姿估计问题，不需要使用对极约束（存在 阅读全文
摘要：
主要参考这篇论文 Horn B K P. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions[J]. JOSA A, 1987, 4(4): 629-642. 在单目闭环检测时，会将当前关键帧地图点和闭环关键帧地图点 阅读全文