2017年2月26日
ORB-SLAM（十）LoopClosing
摘要： 构造函数 主要分两部分，回环检测，以及GlobalBundleAdjustment LoopClosing中的关键帧都是LocalMapping中送过来的：送过来一帧，就检查一帧。 因此我们需要在KeyFrameDataBase中寻找与mlpLoopKeyFrameQueue相似的闭环候选帧。主要过 阅读全文
posted @ 2017-02-26 12:16 徐尚 阅读(4195) 评论(0) 推荐(2) 编辑