2017年2月23日
ORB-SLAM（九）LocalMapping
摘要： LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中；处理新关键帧，地图点检查剔除，生成新地图点，Local BA，关键帧剔除。主要工作在于维护局部地图，也就是SLAM中的Mapping。 1. 处理新关键帧：ProcessNewKeyFrame() 做 阅读全文
posted @ 2017-02-23 19:43 徐尚 阅读(4326) 评论(2) 推荐(4) 编辑