2017年2月22日
ORB-SLAM（八）ORBmatcher 特征匹配
摘要： 该类负责特征点与特征点之间，地图点与特征点之间通过投影关系、词袋模型或者Sim3位姿匹配。用来辅助完成单目初始化，三角化恢复新的地图点，tracking，relocalization以及loop closing，因此比较重要。 该类提供的API是： 1. 几个重载的SearchByProjectio 阅读全文
posted @ 2017-02-22 21:12 徐尚 阅读(7160) 评论(0) 推荐(1) 编辑