摘要：
该类中主要调用OpenCV中的函数，提取图像中特征点（关键点及其描述，描述子，以及图像金字塔） 参考TUM1.yaml文件中的参数，每一帧图像共提取1000个特征点，分布在金字塔8层中，层间尺度比例1.2，计算下来金字塔0层大约有217个特征点，7层大约有50个特征点。这样有一个比较直观的概念。 提 阅读全文
摘要：
关键帧数据库通过预先训练好的词典，维护一个向量std::vector<list<KeyFrame*> > mvInvertedFile; 该向量中mvInvertedFile[i]表示包含了第i个WordId的所有关键帧； 我们需要知道关键帧对应的vBowVec向量是一个map： 该类的主要作用是在 阅读全文
摘要：
地图点可以通过关键帧来构造，也可以通过普通帧构造，但是最终，必须是和关键帧对应的，通过普通帧构造的地图点只是临时被Tracking用来追踪用的。 构造函数（地图点3D坐标及其参考帧）： 地图点和关键帧之间的观测关系是最重要的，参考关键帧是哪一帧，该地图点被哪些关键帧观测到，对应的哪个（idx）特征点 阅读全文