2017年2月17日
ORB-SLAM（五）KeyFrame类-最小生成树
摘要： KeyFrame中维护了一个map，保存了与当前帧共视的KeyFrame*与权重（共视MapPonits数量）。对关键帧之间关系是用加权有向图来完成的，那么理解其spanning tree生成树的原理就很有必要了。 KeyFrame中比较难理解的是SetBagFlag()函数，真实删除当前关键帧之前 阅读全文
posted @ 2017-02-17 17:21 徐尚 阅读(3293) 评论(0) 推荐(1) 编辑