2017年2月16日
ORB-SLAM（五）KeyFrame类
摘要： KeyFrame类利用Frame类来构造。对于什么样的Frame可以认为是关键帧以及何时需要加入关键帧，是实现在tracking模块中的。 由于KeyFrame中一部分数据会被多个线程访问修改，因此需要在这些成员中加线程锁，保证同一时间只有一个线程有访问权。涉及线程安全的有： 关键帧位姿的设置（lo 阅读全文
posted @ 2017-02-16 17:03 徐尚 阅读(5635) 评论(1) 推荐(3) 编辑