摘要：
Frame类的成员变量主要包含从摄像头获取的图像的 1. 特征点信息（关键点+描述字） 2. 尺寸不变特征所用金字塔信息，这些都定义在ORBextractor对象中 3. 词袋模型参数，用于跟踪失败情况下重定位 4. 相机参数，深度阈值 5. 当前帧的id，时间戳，相对世界坐标系位姿，参考关键帧，特 阅读全文
摘要：
双目矫正 双目通常事先是通过畸变矫正标定的，而RGB-D和单目则并不一定完成了矫正。 因此，对于RGB-D和单目获取的图像，在提取特征点之后，需要矫正，而双目则可以省略这一过程。 词袋模型反向索引 DBow2中提供的正向索引（direct index）和反向索引（inverse index）分别表示 阅读全文