摘要：
初始化完成后，对于相机获取当前图像mCurrentFrame，通过跟踪匹配上一帧mLastFrame特征点的方式，可以获取一个相机位姿的初始值；为了兼顾计算量和跟踪鲁棒性，处理了三种模型： 1. TrackWithMotionModel 2. TrackReferenceKeyFrame 3. Re 阅读全文
摘要：
单目初始化以及通过三角化恢复出地图点 单目的初始化有专门的初始化器，只有连续的两帧特征点均>100个才能够成功构建初始化器。 若成功获取满足特征点匹配条件的连续两帧，并行计算分解基础矩阵和单应矩阵（获取的点恰好位于同一个平面），得到帧间运动（位姿），vbTriangulated标记一组特征点能否进行 阅读全文