2017年2月11日
ORB-SLAM 代码笔记（四）tracking代码结构
摘要： 首先要清楚ORB-SLAM视觉跟踪的原理，然后对tracking.cc中的函数逐个讲解 代码的前面部分是从配置文件中读取校准好的相机参数（内参和畸变参数，以及双目的深度测量设定），并且加载ORB特征点提取的参数（特征点数，金字塔层数，变化尺度，以及提取Fast关键点的阈值）；以及四个线程之间锁的代码 阅读全文
posted @ 2017-02-11 14:26 徐尚 阅读(5194) 评论(0) 推荐(3) 编辑
ORB-SLAM 代码笔记（三）tracking原理
摘要： ORB视觉里程计主体在tracking线程中 阅读全文
posted @ 2017-02-11 14:25 徐尚 阅读(2143) 评论(0) 推荐(1) 编辑