2016年10月31日
EKF的理解
摘要： 若已知参考点（landmarks）的坐标，则状态向量中不必含有xL， 从而实现的仅为机器人在已知环境中的定位，求解大大减少（状态向量维度仅为运动状态）。若想实现完整SLAM，必须将xL加入状态向量中。 扩展卡尔曼滤波（EKF）相对于卡尔曼滤波，可以进一步求解非线性问题（通过在目标点附近做泰勒展开的一 阅读全文
posted @ 2016-10-31 10:52 徐尚 阅读(2781) 评论(0) 推荐(0) 编辑