2016年10月24日
ICP 算法
摘要： ICP 算法是一种点云到点云的3D-3D配准方法。 在SLAM中通过空间点云的配准（可以通过相机或者3D激光雷达获取点云数据），可以估计相机运动（机器人运动，旋转矩阵R与平移向量t），累积配准，并不断回环检测，可以保证机器人定位的精度。 想象三维空间中两组点云PL（参考点云，固定不动） 以及 PR（ 阅读全文
posted @ 2016-10-24 23:04 徐尚 阅读(4127) 评论(0) 推荐(0) 编辑