ROS（二）Service通信

使用自定义的消息类型，实现service方式的节点间双向通信

在package目录下创建msg和srv目录，存放package需要使用的.msg和.srv文件．

在ROS中，message被设计为一种称为＂language-neutral interface definition language (IDL)＂的接口型定义语言．例如描述点云的消息类型通常被定义为：

Header header //　包含ROS中常用的时间戳和坐标系信息
Point32[] pts 
ChannelFloat32[] chan

消息类型类似与C语言中的结构体，但是对于具体的ROS实现语言如C++或者Python，这种消息类型是无法兼容的，因此需要使用message_generation根据具体实现语言转换为C++或者Python源代码．

定义完.msg文件后需要修改Package.xml，编译时使用message_generation生成消息类型对应目标语言的源代码，运行时，需要依赖message_runtime

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

并且修改CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

add_message_files(
  FILES
  ***.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

1. 在依赖的catkin组件中添加message_generation．以及动态链接的message_runtime；

2. 添加*.msg文件，要和msg目录下的.msg文件对应；

3. 最后，需要确保一个generate_messages()函数被调用，用于生成自定义msg的C++或者Python源文件，如果自定义的msg中使用了std_msgs类型，例如int64, Header等等，还需要添加依赖，一般std_msgs是必须的，这里还可以添加别的依赖消息类型．

这里需要注意，定义.srv文件完成后和定义.msg文件完成后需要做的事情完全一样，因为.srv文件也是通过message_generation来生成对应的C++/Python/Lisp/Octave源文件的．

 

生成的.msg和.srv文件（C++或者Python,Lisp,Octave实现）在catkin（而不是package目录）的devel目录下．因此如果其他package使用当前package中定义的消息类型，实际包含的是该文件．唯一的区别就是在CMakeLists.txt中需要加入.srv文件：

add_service_files(
  FILES
  ***.srv
)

一般来说，习惯是＂A good ROS practice is to collect related messages, services and actions into a separate package with no other API. That simplifies the package dependency graph.＂在另外一个独立的package中，将所有需要的messages, services,以及actions都定义好，该package不提供别的功能，这样package的依赖关系比较容易处理．注意，使用别的package的这些类型，需要再修改Package.xml添加包依赖：

<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend>
<run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>

最后我们使用C++在package的src目录下实现一个service通信的服务器端server.cpp和client.cpp

server.cpp:

//
// Created by shang on 4/11/17.
//

#include "ros/ros.h"
// in ~/catkin_ws/devel/include for C++
#include "my_service_test/my_srv.h"

bool judge(my_service_test::my_srv::Request& req, my_service_test::my_srv::Response& res)
{
    if(req.req%2) res.res = 1;
    else res.res = 0;
    ROS_INFO("request:x=%ld", (long int)req.req);
    ROS_INFO("sending back response:[%ld]",(long int)res.res);
    return true;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "odev_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("odev_service",judge);
    ROS_INFO("Ready to judge.");
    ros::spin();
    return 0;
}

client.cpp:

//
// Created by shang on 4/11/17.
//

#include "ros/ros.h"
#include "my_service_test/my_srv.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "odev_client");
  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<my_service_test::my_srv>("odev_service");
  my_service_test::my_srv srv;
  srv.request.req = atoll(argv[1]);
  if(client.call(srv)){
    if(srv.response.res)
      ROS_INFO("odd or even: odd");
    else
      ROS_INFO("odd or even: even");
  }
  else{
    ROS_ERROR("Failed to judge!");
    return 1;
  }
  return 0;
}

修改CMakeLists.txt配置这两个文件的编译过程：

# for "ros/ros.h"
include_directories(
# opt/ros/indigo/include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(odev_server src/odev_server.cpp)
target_link_libraries(odev_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(odev_server my_service_test_gencpp)

add_executable(odev_client src/odev_client.cpp)
target_link_libraries(odev_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(odev_client my_service_test_gencpp)

catkin_make后

运行

roscore

rosrun my_service_test odev_server 

rosrun my_service_test odev_client 3

并且注意，其实service并不一定需要使用自定义的msg，因此在该程序的CMakeLists.txt中，不需要add_message_files()