ORB-SLAM 代码笔记（二）

ORB-SLAM中除了第三方库，基本没有看到使用c++11的新特性（例如别的SLAM框架中常用的智能指针，拷贝控制，泛型算法等，基本没有使用动态内存，栈内存读取速度较快），因此非常适合初学，代码很清晰。静下心来一个月之内是肯定可以看完的，目前的想法是在看完ORB之后，对其中的典型算法再做一个总结～慢慢来

 

System.cc 系统入口文件

读取词典文件，摄像头信息，以及View线程是否现实

System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor, const bool bUseViewer = true);

Tracking线程：

分为三种摄像头（双目，RGBD以及单目）

均需要设置是否只使用定位模式

双目入口：

双目获取的两帧图片必须时间对其并已经完成矫正；

无论是RGB (CV_8UC3) 还是灰度图(CV_8U)均会转换成灰度图，抛弃颜色信息。

该函数中主要完成特征点提取与匹配

cv::Mat TrackStereo(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, const double &timestamp);

返回相机位姿，若返回的Mat结构为空，表示跟踪失败

return mpTracker->GrabImageStereo(imLeft,imRight,timestamp);