摘要：
colcon工具相对于bazel等，效率不算高，但是其模块化做得好，易用性程度高 通过解析package.xml获取配置信息，包括描述规范，名称，版本，构建方法和测试方法等 有关依赖会附有_depend扩展名说明 如构建依赖build_depend 构建工具依赖buildtool_depend 测试 阅读全文
摘要：
ROS2工作空间与功能包 ros2是基于分布式设计的模块化软件中间件，各个功能分布在不同软件包，并在不同仓库中维护，通过XML文件描述各个功能包的依赖关系 CMake可以配置自动化测试，下载并构建依赖库，运行特定脚步和获取环境变量并配置宏定义等 一个进程可以有若干个节点，一个节点可以提供若干个不同的 阅读全文
摘要：
节点 ROS2中，节点是一个抽象的实体，可以代表某类特定功能的抽象集合体，可以存在于进程或线程中 是ROS2的基础功能的载体，所有通信都需要通过节点来实现 节点和节点执行器 节点执行器executor是协调和调度节点运作的实体，并响应各类通信的回调结果 每个进程有一个或多个节点执行器，每个节点执行器 阅读全文
摘要：
一. 前言 Lisp语言 Lisp诞生的时候包含了9中新思想，其中一些被用于其他高级语言，我们已经习以为常，至今还有2种是Lisp独有的。 条件结构 （即if-else结构），在Fortran 1时只有基于底层机器指令实现的goto结构。 函数也是一种数据类型 Lisp语言中，函数跟整数和字符串一样 阅读全文
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随机数生成设备 随机数生成设备random_device，生成非确定性随机数，在Linux中通过读取/dev/urandom设备，Windows中使用rand_s 重载了()运算符，每次调用会生成一个min()到max()之间的高质量随机数种子，若在Linux(Unix Like)下，可以使用这个生 阅读全文
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ratio 先看一下ratio的定义 template<intmax_t N,intmax_t D=1> class ratio; ratio是由非类型参数定义的模板，用来定义一个比率N/D，如ratio<1,-2>表示-0.5 标准库中定义的常用ratio类型 type definition 说明 阅读全文
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Emacs安装 # Install essential build tools sudo apt-get install build-essential texinfo libx11-dev libxpm-dev libjpeg-dev libpng-dev libgif-dev libtiff-d 阅读全文
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{ "files.autoSave": "afterDelay", "editor.lineNumbers": "relative", "vim.easymotion": true, "vim.leader": "<space>", "vim.useSystemClipboard": true, " 阅读全文
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[Desktop Entry] Encoding=UTF-8 Name=ApplicationName Comment=ApplicationComment Exec=/path/exe # 可执行文件路径 Icon=/path/icon # icon路径 Terminal=false #软件打开时 阅读全文
摘要：
Richard Matthew Stallman 被誉为自由软件的斗士和精神领袖，是伟大的理想主义者。作品： GNU Emacs GPL CopyLeft FSF 进入八十年代后，黑客社群在软件工业商业化的强大压力下日渐土崩瓦解，黑客文化正在受到攻击，Matthew作为一名黑客，于1985年发表了著 阅读全文