摘要：
std::future 在介绍promise和packaged_task时多次提到future，现在详细介绍该类型 std::future用来获取异步任务的结果，是一种线程间同步的方式，通常由某个Provider创建，Provider在某个线程中设置共享状态的值，与该共享状态相关联的future对象 阅读全文
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头文件包含： Providers类 std::promise std::packaged_task Futures类 std::future std::shared_future Providers函数 std::async() 其他类型 std::future_error std::future_ 阅读全文
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std::packaged_task std::packaged_task包装一个可调用对象，并允许获取该可调用对象计算的结果，可调用对象内部包含两个基本元素： 1.被包装的任务 任务是一个可调用对象，如函数指针或函数对象，该对象的执行结果会传递给共享状态 2.共享状态 用于保存任务的返回结果，并可 阅读全文
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条件变量 类似于pthread库中的pthread_cond_*()提供的功能，C++ 11标准提供了两种表示条件变量的类，分别是condition_variable和condition_variable_any，定义在头文件<condition_variable>中 std::condition_ 阅读全文
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互斥量 C++11互斥锁定义在<mutex>头文件中，提供了独占资源的特性 C++11头文件中定义的互斥量 互斥量 说明 mutex 基本互斥量 recursive_mutex 递归互斥量 timed_mutex 定时互斥量 recursive_timed_mutex 递归定时互斥量 std::mu 阅读全文
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进程与线程 进程：系统资源分配的最小单元，通常被定义为一个正在运行的程序实例 线程：系统任务调度的最小单元 进程间通信：管道，信号量，信号，消息队列，共享内存，套接字 线程间通信：锁机制，信号量机制，信号机制，屏障 同步：保证任务片段的先后顺序 互斥：为了保证资源在同一时刻只能被一个线程使用，即数据 阅读全文
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信号 信号是UNIX系统里常用的进程间异步通信方式 asio库提供类，利用异步IO的方式处理UNIX信号 类原型 class signal_set{ public: explicit signal_set(io_service& io_service); signal_set(io_service& 阅读全文
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boost.pool boost.pool库基于简单分隔存储的思想实现了一个快速、紧凑的内存池 不仅能够管理大量对象，还可以用作STL的内存分配器，在需要大量分配或释放小对象时效率很高，且不需要考虑delete 包含4个组成部分 简单pool 分配类实例object_pool 单件内存池single 阅读全文
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asio 基于操作系统提供的异步机制，不要求使用多线程和锁，采用前摄器proactor设计模式，实现了可移植的异步IO操作 目前asio主要关注于网络通信方面，封装了socket API，提供了TCP、UDP、ICMP等网络通信协议，但asio的异步操作不局限于网络编程，还支持UNIX信号，定时器， 阅读全文
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ROS2小乌龟测试 下载turtlesim功能包 source /opt/ros/humble/setup.bash git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble-devel # 创建工作空间 mkdir -p turtle 阅读全文