摘要：
构造函数constructor explicit的引入，是为了能够制止“单一参数的constructor”被当作一个conversion运算符 带有默认构造函数的对象成员 若一个类中包含对象成员，且该对象有默认构造函数，此时： 若该类没有构造函数 则编译器会合成一个默认构造函数，且发生在真正调用时 阅读全文
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一、object typedef struct{ float x; float y; float z; }Point3d; 可以有以下方法打印上述类型字段： 定义函数 void print_point3d(const Point3d* pd){ printf("(%g,%g,%g)", pd->x, 阅读全文
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在许多为了性能和效率的场景下，需要开发一些lock-free的算法和数据结构 atomic_flag 原子布尔类型，只支持 test-and-set 和 clear 操作 构造函数 atomic_flag()noexcept=default; atomic_flag(const atomic_fla 阅读全文
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std::future 在介绍promise和packaged_task时多次提到future，现在详细介绍该类型 std::future用来获取异步任务的结果，是一种线程间同步的方式，通常由某个Provider创建，Provider在某个线程中设置共享状态的值，与该共享状态相关联的future对象 阅读全文
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头文件包含： Providers类 std::promise std::packaged_task Futures类 std::future std::shared_future Providers函数 std::async() 其他类型 std::future_error std::future_ 阅读全文
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std::packaged_task std::packaged_task包装一个可调用对象，并允许获取该可调用对象计算的结果，可调用对象内部包含两个基本元素： 1.被包装的任务 任务是一个可调用对象，如函数指针或函数对象，该对象的执行结果会传递给共享状态 2.共享状态 用于保存任务的返回结果，并可 阅读全文
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条件变量 类似于pthread库中的pthread_cond_*()提供的功能，C++ 11标准提供了两种表示条件变量的类，分别是condition_variable和condition_variable_any，定义在头文件<condition_variable>中 std::condition_ 阅读全文
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互斥量 C++11互斥锁定义在<mutex>头文件中，提供了独占资源的特性 C++11头文件中定义的互斥量 互斥量 说明 mutex 基本互斥量 recursive_mutex 递归互斥量 timed_mutex 定时互斥量 recursive_timed_mutex 递归定时互斥量 std::mu 阅读全文
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进程与线程 进程：系统资源分配的最小单元，通常被定义为一个正在运行的程序实例 线程：系统任务调度的最小单元 进程间通信：管道，信号量，信号，消息队列，共享内存，套接字 线程间通信：锁机制，信号量机制，信号机制，屏障 同步：保证任务片段的先后顺序 互斥：为了保证资源在同一时刻只能被一个线程使用，即数据 阅读全文
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信号 信号是UNIX系统里常用的进程间异步通信方式 asio库提供类，利用异步IO的方式处理UNIX信号 类原型 class signal_set{ public: explicit signal_set(io_service& io_service); signal_set(io_service& 阅读全文
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boost.pool boost.pool库基于简单分隔存储的思想实现了一个快速、紧凑的内存池 不仅能够管理大量对象，还可以用作STL的内存分配器，在需要大量分配或释放小对象时效率很高，且不需要考虑delete 包含4个组成部分 简单pool 分配类实例object_pool 单件内存池single 阅读全文
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asio 基于操作系统提供的异步机制，不要求使用多线程和锁，采用前摄器proactor设计模式，实现了可移植的异步IO操作 目前asio主要关注于网络通信方面，封装了socket API，提供了TCP、UDP、ICMP等网络通信协议，但asio的异步操作不局限于网络编程，还支持UNIX信号，定时器， 阅读全文
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ROS2小乌龟测试 下载turtlesim功能包 source /opt/ros/humble/setup.bash git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble-devel # 创建工作空间 mkdir -p turtle 阅读全文
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colcon工具相对于bazel等，效率不算高，但是其模块化做得好，易用性程度高 通过解析package.xml获取配置信息，包括描述规范，名称，版本，构建方法和测试方法等 有关依赖会附有_depend扩展名说明 如构建依赖build_depend 构建工具依赖buildtool_depend 测试 阅读全文
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ROS2工作空间与功能包 ros2是基于分布式设计的模块化软件中间件，各个功能分布在不同软件包，并在不同仓库中维护，通过XML文件描述各个功能包的依赖关系 CMake可以配置自动化测试，下载并构建依赖库，运行特定脚步和获取环境变量并配置宏定义等 一个进程可以有若干个节点，一个节点可以提供若干个不同的 阅读全文
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节点 ROS2中，节点是一个抽象的实体，可以代表某类特定功能的抽象集合体，可以存在于进程或线程中 是ROS2的基础功能的载体，所有通信都需要通过节点来实现 节点和节点执行器 节点执行器executor是协调和调度节点运作的实体，并响应各类通信的回调结果 每个进程有一个或多个节点执行器，每个节点执行器 阅读全文
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一. 前言 Lisp语言 Lisp诞生的时候包含了9中新思想，其中一些被用于其他高级语言，我们已经习以为常，至今还有2种是Lisp独有的。 条件结构 （即if-else结构），在Fortran 1时只有基于底层机器指令实现的goto结构。 函数也是一种数据类型 Lisp语言中，函数跟整数和字符串一样 阅读全文
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随机数生成设备 随机数生成设备random_device，生成非确定性随机数，在Linux中通过读取/dev/urandom设备，Windows中使用rand_s 重载了()运算符，每次调用会生成一个min()到max()之间的高质量随机数种子，若在Linux(Unix Like)下，可以使用这个生 阅读全文
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ratio 先看一下ratio的定义 template<intmax_t N,intmax_t D=1> class ratio; ratio是由非类型参数定义的模板，用来定义一个比率N/D，如ratio<1,-2>表示-0.5 标准库中定义的常用ratio类型 type definition 说明 阅读全文
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Emacs安装 # Install essential build tools sudo apt-get install build-essential texinfo libx11-dev libxpm-dev libjpeg-dev libpng-dev libgif-dev libtiff-d 阅读全文