随笔分类 - ROS2
摘要：ROS2小乌龟测试 下载turtlesim功能包 source /opt/ros/humble/setup.bash git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble-devel # 创建工作空间 mkdir -p turtle
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摘要：colcon工具相对于bazel等，效率不算高，但是其模块化做得好，易用性程度高 通过解析package.xml获取配置信息，包括描述规范，名称，版本，构建方法和测试方法等 有关依赖会附有_depend扩展名说明 如构建依赖build_depend 构建工具依赖buildtool_depend 测试
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摘要：ROS2工作空间与功能包 ros2是基于分布式设计的模块化软件中间件，各个功能分布在不同软件包，并在不同仓库中维护，通过XML文件描述各个功能包的依赖关系 CMake可以配置自动化测试，下载并构建依赖库，运行特定脚步和获取环境变量并配置宏定义等 一个进程可以有若干个节点，一个节点可以提供若干个不同的
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摘要：节点 ROS2中，节点是一个抽象的实体，可以代表某类特定功能的抽象集合体，可以存在于进程或线程中 是ROS2的基础功能的载体，所有通信都需要通过节点来实现 节点和节点执行器 节点执行器executor是协调和调度节点运作的实体，并响应各类通信的回调结果 每个进程有一个或多个节点执行器，每个节点执行器
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