OpenCV源码初览

calcOpticalFlowPyrLK:
// 数据合法性检测
// 前后两帧构建金字塔
locateROI()
// 对一个窗口估计一次运动，level越大，blocks越大
// Ix = dI/dx, Iy = dI/dy
calcSharrDeriv求图像差分
最后调用LKTrackerInvoker的operator函数求解