机器人 - 随笔分类 - anobscureretreat

摘要：链接:https://pan.baidu.com/s/1rqosW7NUV9S5MmWgzB_cFw 密码:njx8 如果失效，点这里阅读全文

posted @ 2020-08-22 23:12 anobscureretreat 阅读(1795) 评论(0) 推荐(2) 编辑

摘要：链接:https://pan.baidu.com/s/1fWe4Y4wBXIS2-YZbLuYLuA 密码:jqbb 如果失效，点这里阅读全文

posted @ 2020-08-22 23:04 anobscureretreat 阅读(2001) 评论(0) 推荐(1) 编辑

摘要：C/S和B/S各有优势，C/S在图形的表现能力上以及运行的速度上肯定是强于B/S模式的，不过缺点就是他需要运行专门的客户端，而且更重要的是它不能跨平台，用c++在windows下写的程序肯定是不能在linux下跑的。而B/S模式就不同了，它不需要专门的客户端，只要浏览器，而浏览器是随操作系统就有的，阅读全文

posted @ 2019-07-30 12:28 anobscureretreat 阅读(213) 评论(0) 推荐(0) 编辑

什么是amcl

摘要：amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法（如Dieter Fox所述），该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿。参考： https://www.ncnynl.com/archives/201708/1911.html 阅读全文

posted @ 2019-07-30 00:48 anobscureretreat 阅读(1058) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS里程计的学习

摘要：采用增量式编码器来实现odometry的计算，首先采用编码器对脉冲进行采样实现左右轮运动状态的获取，然后再利用增量式测程法得到机器人车体当前坐标系的位姿。增量式测量法是使用从编码器采样到的数据并依据起始位姿来确定机器人当前位姿的一种方法。作为一种增量式航迹推算的方法，每一个新的位姿是基于上一次的位阅读全文

posted @ 2019-07-30 00:27 anobscureretreat 阅读(1374) 评论(0) 推荐(0) 编辑

关于四元数的终极理解

摘要：如图参考： https://github.com/LearnOpenGL-CN/LearnOpenGL-CN https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/79657384 阅读全文

posted @ 2019-07-30 00:20 anobscureretreat 阅读(212) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS里程计

摘要：gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。整个移动机器人的控制结构如下图所示，其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机（嵌入式控制板）。下位机中根据机器人运动学公式进行解算，将机器人速度转换为每个轮子的速度，然后通过CA 阅读全文

posted @ 2019-07-30 00:07 anobscureretreat 阅读(614) 评论(0) 推荐(0) 编辑

can物理信号-----------显性和隐性

摘要：can信号使用差分电压传送，两条信号线被称为CAN_H和CAN_L。静态时均是2.5v左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做隐性。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为显性，此时通常电压值为CAN_H=3.5V和CAN_L=1.5V。阅读全文

posted @ 2019-07-29 23:25 anobscureretreat 阅读(536) 评论(0) 推荐(0) 编辑

CAN信号转以太网究竟怎么回事？TCP转CAN又是什么？

摘要：首先说说can总线。 can总线是目前工业控制领域应用最广的现场总线，它可以实现远距离信息的传输，是各种设备和各类功能部件之间传送信息的公用通道，它是由导线组成的传输线束，用于连接体统中的各个节点，传送can信号到各个节点，使总线中的每个节点都可通信。不仅国内应用广泛，而且在国外也备受欢迎。它的应用阅读全文

posted @ 2019-07-29 23:14 anobscureretreat 阅读(4304) 评论(0) 推荐(0) 编辑

激光品牌

摘要：思兰，机智人，sick，siminics 阅读全文

posted @ 2019-06-13 20:47 anobscureretreat 阅读(155) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人行业中我们常说的roll、yaw、pitch是什么？

摘要：坐标系建立：载体坐标系与载体坐标系的关系是三个Euler角：yaw，pitch，roll，反应了载体相对基准面的姿态。 pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负，如下图所示。 yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角。即机头右偏航为正阅读全文

posted @ 2019-04-28 21:53 anobscureretreat 阅读(4750) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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