随笔分类 - ros
摘要：链接:https://pan.baidu.com/s/1rqosW7NUV9S5MmWgzB_cFw 密码:njx8 如果失效，点这里
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摘要：链接:https://pan.baidu.com/s/1fWe4Y4wBXIS2-YZbLuYLuA 密码:jqbb 如果失效，点这里
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摘要：amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统。 它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法（如Dieter Fox所述），该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿。 参考： https://www.ncnynl.com/archives/201708/1911.html
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摘要：采用增量式编码器来实现odometry的计算，首先采用编码器对脉冲进行采样实现左右轮运动状态的获取，然后再利用增量式测程法得到机器人车体当前坐标系的位姿。 增量式测量法是使用从编码器采样到的数据并依据起始位姿来确定机器人当前位姿的一种方法。作为一种增量式航迹推算的方法，每一个新的位姿是基于上一次的位
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摘要：如图 参考： https://github.com/LearnOpenGL-CN/LearnOpenGL-CN https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/79657384
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摘要：gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。 整个移动机器人的控制结构如下图所示，其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机（嵌入式控制板）。下位机中根据机器人运动学公式进行解算，将机器人速度转换为每个轮子的速度，然后通过CA
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摘要：topic:bp_nav_statetype:std_msgs/UInt16 值：0x101-导航开始；0x103-导航结束；0x104-导航成功；0x105-导航失败；0x106-导航取消；0x201-充电第二阶段开始；0x203-充电第二阶段结束；0x204-充电第二阶段成功；0x205-充电第
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摘要：http://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/String.html
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摘要：#查看topic频率rostopic hz /xxx_imu_driver/imu #查看topic信息rostopic info /xxx_imu_driver/imu #查看topic数据rostopic echo /xxx_imu_driver/imu
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摘要：#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import math from sensor_msgs.msg import Imu from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion,PoseWithCovarianceStamped import PyKDL def qua...
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摘要：安装： 使用：
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摘要：#!/usr/bin/env python2.7 # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import time from common_msgs.msg import alarminfo def talker(): rospy.init_node('NetWorking', anonymous=True) networking_moni...
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摘要：#! /usr/bin/python import PyKDL import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from nav_msgs.msg import Odometry from geometry_msgs.msg import Twist from math import * import threading import os imp...
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摘要：sudo apt-get install ros-indigo-kdl-parser-py http://debian.2.n7.nabble.com/Bug-913803-python3-pykdl-PyKDL-fails-to-import-tp4418454.htmlhttps://githu
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摘要：Quaternion.Euler(x,y,z)返回一个绕x轴旋转x度再绕y轴旋转y度再绕z轴旋转z度的Quaternion,因此Quaternion.Euler(0,90,0)返回一个绕y轴旋转90度的旋转操作. Quaternion作用于Vector3的右乘操作（*）返回一个将向量做旋转操作后的向
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摘要：#!/usr/bin/env python import numpy as npfrom geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion, Twistfrom tf.transformations import quaternion_from_eul
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摘要：import sysimport math w = -0.99114048481x = -0.00530699081719y = 0.00178255140781z = -0.133612662554 r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))p = math
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摘要：sudo apt-get install libbullet-dev sudo apt-get install ros-indigo-bfl sudo apt-get install libsdl-dev sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev pip in
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摘要：安装依赖（cmake 版本为2.8，我的是自带的）sudo apt-get updatesudo apt-get install -y g++ git google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-de
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摘要：https://stackoverflow.com/questions/38605734/mac-cannot-find-eigen3 https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/80955894 https://blog.csdn.net/q
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