摘要： 先看这篇,强推:https://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-picture/ 这篇结合代码讲解:https://zhuanlan.zhihu.com/p/90835266 核心就两个: 运动学模型的建立. 计算预测值 状态量是一个Ｎ个量( 阅读全文