相机标定

术语

内参矩阵: Intrinsic Matrix
焦距: Focal Length
主点: Principal Point
径向畸变: Radial Distortion
切向畸变: Tangential Distortion
旋转矩阵: Rotation Matrices
平移向量: Translation Vectors
平均重投影误差: Mean Reprojection Error
重投影误差: Reprojection Errors
重投影点: Reprojected Points

四个坐标系

• 世界坐标系
• 相机坐标系
  z轴为光轴.原点为光心.
• 图像坐标系
• 像素坐标系

前三个坐标系的单位是米或者毫米,最后一个是像素.

世界转相机

R为3 x 3 旋转矩阵, t为3 x 1平移向量.

相机转图像

如图，空间任意一点P与其图像点p之间的关系，P与相机光心o的连线为oP，oP与像面的交点p即为空间点P在图像平面上的投影。
该过程为透视投影，如下矩阵表示：

其中，s为比例因子（s不为0,其实就是距离相机的距离z)，f为有效焦距（光心到图像平面的距离). (x,y,z)为相机坐标系内的点,(X,Y)为图像坐标系内的点.

图像转像素

• 图像坐标系
  图中的XOY.原点为光轴与相面交点. 单位通常为毫米.
• 像素坐标系
  图像左上角为原点. 图中的uov
  
  dx,dy代表在x,y方向,每个像素代表多少毫米. u0,v0代表图像XOY的原点在uov的像素坐标。

世界转像素

有了上面的讨论,可得：

M1的参数是由相机本身决定的.所以叫内参.

相机标定

https://www.cnblogs.com/sdu20112013/p/11591854.html

参考:https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/71973318
https://blog.csdn.net/yeyang911/article/details/51912322