摘要： 二维绕原点旋转，其实点为（x,y),旋转角度为黄色标注的角度。推导过程如下：x' = r cos(al+be);y' = r sin(al+be);x '= rcosalcosbe-rsinalsinbe;y'= rsinalcosb+rcosalsinbe;又因为rcosal= x; rsinal... 阅读全文