ROS学习笔记

ROS中的文件系统（filesystem）

首先要明白的是：ROS中包含packages（软件包）和manifests（清单）两部分，packages中包含程序、可执行文件、脚本等，而manifests（即packages.xml）相当于是对packages中程序的解释性文件，用来注释软件包的作者、邮箱、时间等等信息。

ROS命令行工具

rospack (ros+package)：
rospack find <package_name>
查找<package_name>所在的路径，但仅限于路径在ROS_PACKAGE_PATH中的路径（可使用Linux命令：export ROS_PACKAGE_PATH=<path1>:<path2>:<path3>:...(添加的多个路径之间用(:)隔开)）

roscd (ros+cd):
roscd roscpp
切换到roscpp（package）所在的路径下

rosls (ros+ls):
rosls roscpp_tutorials
输出roscpp_tutorials路径下所有的子目录（或文件）

注：在使用以上命令时都可以使用 tab 键来补充路径名或文件名