sasasatori

摘要： 最近一段时间在做SLAM有关的东西，研究源码的时候碰到了一段和c++的进程同步有关的代码，主要是有一个线程会获取待处理的图像&接收处理后的图像（main），另一个线程（process）获取图像后进行处理然后输出，图片的输入和输出都是典型的生产者消费者问题，所以两个线程用mutex进行同步。稍微花了一 阅读全文

摘要： 顶着感冒+两星期狂肝的过劳敲完了这东西，难度不大但是挺恶心的。 禁止搬运，禁止抄袭，看到了就看到了不要进行传播，你的传播会为我带来麻烦，以上 ## 计算机原理与应用大作业 Ⅰ ### 程序设计思路 根据题意，程序需要完成的功能分为以下内容 1. 输入文件名，将文件内容读入存储区 2. 将文件内容转变成大写，然后输出 3. 遍历文件，统计每个字母的个数 4. 按照规则进行加密 5. 将结果输... 阅读全文

摘要： 北理的汇编期末题其实也没太大难度，很多三星题都是C里面写过的非常容易的题目，而且因为允许提前准备，所以难度又降低了很多，我下面的代码基本上都是自己敲得（不排除有一些算法去网上搜了一下借鉴了一下别人的），另外不完全排除留有bug的可能性，因为我也不是每个用例都测试过了。 也可以看出我这个人的风格，就是 阅读全文

摘要： vscode环境搭建需要安装g++，cmake，然后下载插件cmake tool，cmake，注意cmake版本要高一些，3.7.2+才能配合插件进行debug opencv的配置有apt-get方法和下载压缩包再编译的方法，我是先弄了一通apt-get，但是发现make的时候有找不到定义的问题（其 阅读全文

摘要： 环境 ubuntu 19.04 vscode 1.37.0 opencv 3.4.7 cmake 3.13.4 拜一下julao的数字图像处理提纲 然后开始跟着毛星云的blog跑demo来学opencv 实际上如果论实用性的话，以下的系列blog可能还会更好一些？ 实际上学一会就会发现RM里面使用到 阅读全文

摘要： 搞了将近半个月的驱动，终于把该弄的驱动问题全都搞定了 目前libfreenect2，iai kinect2,ORB_SLAM2都能正常的跑起来，更进一步的问题来了，如何使用我们亲爱的kinect v2去完成我们的orb_slam2呢？让我们来慢慢研究研究 首先肯定是先给相机做标定 ! 在实验室里面找 阅读全文

摘要： ### IMU介绍 Inertial measurement unit，简称 IMU，即惯性测量单元，该单元能够反馈自身的运动状态（加速度）和位姿，是机器人身上最重要的传感器之一。IMU能够应用在在机器人导航，机器人控制等诸多方面，可以说IMU的好坏对于一个机器人来说有着近乎决定性的作用。 在Rob 阅读全文

摘要： 底盘运动解算 麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，其特点是轮子上安装了很多辊子，轮毂轴和辊子之间夹角为45°（有时也可以是其他度数，视使用目的而定），由于搭载了麦轮的四轮底盘可以很容易的实现全向移动，使底盘具有极佳的灵活性，而和传统的全向轮相比，麦克纳姆轮可以直接按照传统四轮底盘的方式进行安装，相对 阅读全文

摘要： 千辛万苦解决了libfreenect2的使用问题，终于来到了下一个坑……..iai kinect2 主要要解决的问题是如下报错—— 重新弄了一个catkin_ws工作区，跑了一遍安装，现在的情况是会重复开关，报错信息为 尽管我开了opencl重新编译了一遍libfreenect2，然而没有鬼用，而且 阅读全文

摘要： 算法原理 PID控制器即比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential）控制器， 该算法以误差作为输入量，经过对比例，积分，微分三项加权求和之后得到输出量。PID控制器是非常经典的控制器，简单易懂，不需要精确的系统模型就可以使用，应用非常广泛。 关于PID的介 阅读全文

摘要： RM系列电机，电调介绍 Robomaster官方提供了一系列性能各异，可以用于不同场景，且易于驱动的直流无刷减速电机及配套电调，这里主要介绍三款常用的电机&电调——M3508电机&C620电调，GM6020电机（内部集成电调），M2006&C610电调。 这些电调的手册，驱动demo等同样可以到官网 阅读全文

摘要： 套件介绍 Robomaster中遥控机器人的手段是固定的，只能使用大疆提供的DR16&DT7套件进行操控数据的发送和接受。这个套件的手册可以在Robomaster的官网上下载到，里面有详细的说明，以及官方给的解码demo。 https://www.robomaster.com/zh-CN/produ 阅读全文

摘要： 安装了某个包之后突然发现图形界面开不起来了，立马就慌了，因为这是实验室的电脑啊….. 先进安全模式，进入failsafeX，出现报错 Use the -- option, or make sure that /usr/bin is in your path and that "/usr/bin/X" 阅读全文

摘要： 给了Example，从官网上下了个数据集，跟着跑就得了 用深度相机，也就是RGB D的数据集来跑 在Example/RGB D/associations中，可以找到一些官方已经生成好的associations，我直接根据里面有的associations去找了一个frc1_xyz的数据集，跑起来测试 阅读全文

摘要： 继续de之前那个没搞定的bug，真的是太烦人了 这边有一套详细的问答，和我一样把问题确认在libva上面 这个人好歹vainfo能出东西，我vainfo啥都出不来 libva是微软整的一套图形硬件加速库，因为目前这台nuc使用的显卡并非英伟达，而是intel自家的，所以跑加速就不可避免的产生一些非常 阅读全文

摘要： 首先了解一下什么是ORB SLAM 有空看看源码，感觉还是有点意思的 实验室给了个intel nuc，i5的核 系统是ubuntu 14.04（好老） opencv的版本是2.4.9（好老） emmmmm估计是台服役了挺久的老机子 目前是需要在这个nuc上装好ros，kinect驱动，还有个orb 阅读全文

摘要： STM32介绍 开发方式介绍 stm32是半导体厂商ST（意法半导体）生产的基于Arm Cortex的单片机系列，目前被广泛应用于工业，物联网，科创竞赛等。 目前国内大学生机器人竞赛Robomaster和Robocon主要使用的是stm32f4系列单片机，该系列基于Cortex-M4内核，具有较高的 阅读全文

摘要： 背景 19年参加了robomaster，负责了一部分电控的工作，当时刚入队时也是小白，一路上学了很多的东西，挺想整理出来留给将来入坑的同志们，这是一方面。 另一方面是自己入视觉坑的时候，读到了一个RM前辈写的系列教程（微信@江达小记），感觉写的非常好，然后就开始好奇为什么电控这边没有一个类似的教程呢 阅读全文