Kinect V2操作

1、Kinect V2介绍

　　使用时，需要链接电源，并与电脑USB相连。

 

2、相机标定

Kinect真实标定暂时未开展，参考别人参数为：

1067.83575585

1067.45977735

974.70484104

543.91137810

 

下面这些可能是偏移：

0.014174076

-0.00390875

-0.002756987

等…………

 

整理得：

Camera.fx: 1067.83575585

Camera.fy: 1067.45977735

Camera.cx: 974.70484104

Camera.cy: 543.91137810


Camera.k1: 0.01417408

Camera.k2: -0.00390875

Camera.p1: -0.00275699

Camera.p2: 0.0002628

Camera.k3: 0.1163314

 

数据及标定位于H/Data/kinect2下

其中：

• l  318为测试序列抖动较大
• l  319为小幅度稳定序列，大约300帧，可以正常定位，建图效果不太好
• l  320为大幅度动作序列，定位建图未测试。

数据集及ass制作都在文件目录下。

 

3、相机使用

 

相机驱动libfreenet2 和  iai_kinect2 都在/home/xxx/down_load下，运行正常，bash已加入~/.bashrc，可以直接运行

 

运行时选择存放数据集的文件夹，执行

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

rosrun kinect2_viewer save_seq hd cloud

 

在图片界面，按B开始保存，E结束保存。