二维坐标系

 

 二维向量

 

 二维向量运算

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 单位向量

 

 二维坐标系旋转变换

 

  二维坐标系平移变换

 

 二维坐标系平移+旋转

 

 三维坐标系

 

 矩阵

 

 矩阵乘法