2018年1月16日
ROS源码阅读---Costmap2DROS分析
摘要： 1 运行框架 （1）类体系 （2）Costmap2DROS运行框架 Cosmap2DROS主要作为一个地图模块存在，内部会启动一个地图更新循环，同时提供给外部管理地图循环、获取地图信息的接口。 （2）Costmap2DROS运行框架 Cosmap2DROS主要作为一个地图模块存在，内部会启动一个地图 阅读全文
posted @ 2018-01-16 17:25 sakabatou 阅读(4723) 评论(0) 推荐(2) 编辑
ROS源码阅读---局部路径规划之DWAPlannerROS分析
摘要： 1 体系结构 （1）主要成员 base_local_planner::LocalPlannerUtil planner_util_; 用来存储运动控制参数以及costmap2d、tf等，会被传入dp_ costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros_; base_loca 阅读全文
posted @ 2018-01-16 16:48 sakabatou 阅读(20080) 评论(1) 推荐(5) 编辑