04 2024 档案

ROS2使用（一）
摘要：我们在使用ROS2的过程中，有时候需要在节点销毁之前发布某些话题。如果在析构函数中发布话题，这样是无法被其它节点监控到话题的。如果需要实现该功能，需要在构造函数中使用add_pre_shutdown_callback，使用方法如下： rclcpp::contexts::get_global_defa 阅读全文
posted @ 2024-04-26 15:42 rzy_up 阅读(34) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Autoware.universe规划模块-番外
摘要：在仿真测试过程中发现，当前车道中心线上附近存在障碍物时，车辆不会触发avoidance场景。为了保证车辆完成绕障动作，需要进行一下修改： 1. 修改enable_force_avoidance_for_stopped_vehicle: enable_force_avoidance_for_stopp 阅读全文
posted @ 2024-04-18 15:42 rzy_up 阅读(357) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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