03 2024 档案

ros2中Qos的C++配置方法
摘要：1. dds_debug.hpp #ifndef DDS_DEBUG__DDS_DEBUG_HPP_ #define DDS_DEBUG__DDS_DEBUG_HPP_ #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <rclcpp/qos.hpp> #include < 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:33 rzy_up 阅读(298) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS2 humble中的tf(二)
摘要：1. 发布静态转换的方法： (1) 基于欧拉角的静态转换方法如下： ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_i 阅读全文
posted @ 2024-03-06 11:24 rzy_up 阅读(113) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS2 humble中的tf（一）
摘要：1. 查看整个tf tree： ros2 run tf2_tools view_frames 2. 查看某两个坐标系之间的坐标变换： ros2 run tf2_ros tf2_echo [source_frame] [target_frame] 3. 通过rviz查看坐标系统： ros2 run r 阅读全文
posted @ 2024-03-06 10:27 rzy_up 阅读(443) 评论(0) 推荐(0) 编辑
OpenDrive转lanelet2的方法
摘要：1. 常用的高精地图格式如下： 2. 本文采用OpenDrive->CommonRoad->Lanelet2的方式进行地图格式转换 3. 转换代码如下： import sys import os from lxml import etree from commonroad.scenario.scen 阅读全文
posted @ 2024-03-05 19:31 rzy_up 阅读(232) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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