ROS2 humble中的tf（一）

1. 查看整个tf tree：

ros2 run tf2_tools view_frames

2. 查看某两个坐标系之间的坐标变换：

ros2 run tf2_ros tf2_echo [source_frame] [target_frame]

3. 通过rviz查看坐标系统：

ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix --share [source_package])/rviz/[source_package]_rviz.rviz