Autoware.universe source install安装教程

一、source installation

Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble

1. sudo apt-get -y update
2. sudo apt-get -y install git
3. git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
4. cd autoware
5. /setup-dev-env.sh

notice: 如果遇到了CUDA相关问题，尝试下面三种解决方案

方案一： 

sudo apt-mark unhold  \
  "cuda*"             \
  "libcudnn*"         \
  "libnvinfer*"       \
  "libnvonnxparsers*" \
  "libnvparsers*"     \
  "tensorrt*"         \
  "nvidia*"

./setup-dev-env.sh

方案二：

sudo apt purge  \
  "cuda*"             \
  "libcudnn*"         \
  "libnvinfer*"       \
  "libnvonnxparsers*" \
  "libnvparsers*"     \
  "tensorrt*"         \
  "nvidia*"

sudo apt automove

./setup-dev-env.sh

方案三：

./setup-dev-env.sh --no-nvidia

本人在安装过程中，采用方案二解决该问题

6. cd autoware
7. mkdir src
8. vcs import src < autoware.repos
9. source /opt/ros/humble/setup.bash
10. rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
11. colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

Notice: 

编译时由于本文电脑原先安装了cuda-11.8，而官方推荐的是cuda-11.6，因此，需要指定对应的cuda版本为cuda-11.6(cuda-11.8能否用于编译暂时未做测试，不确定)

# 在usr/local目录下查看自己安装的cuda版本
cd /usr/local/
ls
# 使用stat命令查看当前cuda软链接指向哪个cuda版本
stat cuda
# 重新建立软链接
sudo rm -rf cuda
sudo ln -s /usr/local/cuda-11.6 /usr/local/cuda

# 在~/.bashrc中进行修改

 

 

 

参考文献：

1. https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/
2. https://blog.csdn.net/csdn_tclz/article/details/108628352、